遥操作实验平台搭建

本文摘要：机器人远程手术系统主要由三部分构成:主操作者末端、通信网络和远程手术端主操作者末端一般包括遥操作主手。视频表明没备等;通信网络需要在主从两端展开信息传输发送到主端的操作命令给从末端，并接管从末端回到的信息;远程手术末端则为适当的手术操作者装置.比如脑外科手术机器人腹腔镜手术机器人等。 弘锐整体光线无影灯色温大自然。某种程度的.本文所展开的遥操作实验跟机器人远程手术系统类似于。鉴脸中.主操作者末端使用本文设计的遥操作主手从操作者末端使用与其前3个维度同构的从手。

机器人远程手术系统主要由三部分构成:主操作者末端、通信网络和远程手术端主操作者末端一般包括遥操作主手。视频表明没备等;通信网络需要在主从两端展开信息传输发送到主端的操作命令给从末端，并接管从末端回到的信息;远程手术末端则为适当的手术操作者装置.比如脑外科手术机器人腹腔镜手术机器人等。

弘锐整体光线无影灯色温大自然。某种程度的.本文所展开的遥操作实验跟机器人远程手术系统类似于。鉴脸中.主操作者末端使用本文设计的遥操作主手从操作者末端使用与其前3个维度同构的从手。

通信网络则使用基于ATM技术的教育网。ATM所指的是异步数据传输方式，是一种以信元为基础的分组互相交换复用技术。ATM技术不仅具备很高的宽带，而且有很强的扩展性，这需要使网络时延维持一定的稳定性。同时，ATM技术还具备很高的实时性，很适合视频和语音信息的传输，在机器人铺助远程手术中有很好的应用于前景。

的“林白手术”就是用于基于ATM技术的网络已完成的。在本文的遥操作实验中，主操作者末端和远程手术末端采行开户末端一服务器”模型:由于受到地域的容许，本文的末端和服务器端皆在本地(哈尔滨工业大学)。弘锐无影灯能明晰精确的辨识手术野的的组织结构。分别将本地的两台主机设置成客户端和服务器端。

将北京航空航天大学的一台主机作为远端信息中转站。在实验过程中，即将操作者主手的方位信息，通过客户端发送到远端信息中转站（北京），信息中转站接管信息后立刻回到给本地（哈尔滨）的从端，此时从末端就相等于远程手术末端通过这样的方式不仅挣脱了地域的容许.而且主手的信息通过主端到从末端经过了双向的网络延时，更加能检验系统的稳定性。

实验使用视频软件对从末端从手的运动展开视频传输，这样之后能在客户端的主机屏幕上看见从手的运动视频.这跟实际的远程手术是一样的。弘锐主站：http://www.chinahoro.com/弘锐手术无影灯分站：http://www.horo-wuyingdeng.com/弘锐医用吊塔分站：http://www.horo-diaota.com/弘锐电动手术台分站：http://www.horo-shoushutai.com/弘锐电动护理床分站：http://www.horo-hlsb.。

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